function [F,Elem] = intForcesUL(Model,Elem,U,D_U,update_angle)
    % Initialize global vector of internal forces
    F = zeros(Model.neq,1);

    for i = 1:Model.nel
        % Lengths: Beginning of step, current, and step increment
        L_1  = Elem(i).L_1;%每个增量步开始时进行更新
        L_c  = elemLength(Elem(i),U);
        D_L  = L_c - L_1;
        
        % 刚体位移角度增量（相对于增量步初始状态）
        rbr   = elemAngleIncr(Elem(i),U,D_U);%rbr带有符号，增加正值，减少负值
        %rbr为相对荷载步初始转角的单元刚性转角，即当前构型与荷载步初始时的构型的整体转角差（梁单元轴向角度）
        angle = Elem(i).angle_1 + rbr;
        
        % 更新单元刚体转角
        if (update_angle)
            Elem(i).angle = angle;
        end
        
        % 局部坐标系-全局坐标系的坐标转换矩阵
        c = cos(angle);
        s = sin(angle);

        rot = [ c -s  0  0  0  0;
                s  c  0  0  0  0;
                0  0  1  0  0  0;
                0  0  0  c -s  0;
                0  0  0  s  c  0;
                0  0  0  0  0  1 ];

        % 形变转角，相对增量步初始构型
        r1 = D_U(Elem(i).n1.dof(3)) - rbr;
        r2 = D_U(Elem(i).n2.dof(3)) - rbr;

        % 局部坐标下的位移向量增量,相对增量步初始构型
        dl = [0; 0 ; r1; D_L; 0; r2];%没有y向变形，只有轴向和转动变形？？？因为y向的变形其实等同于转角，局部坐标系下不存在y向变形

        % 局部坐标系下内力向量增量
        D_fl = Elem(i).ke * dl;
        
        % 局部坐标系下总内力
        fl = Elem(i).fi_1 + D_fl;
        
        % 更新Elem中局部坐标系总内力
        Elem(i).fi = fl;

        % 内力从局部到全局的转换
        fg = rot * fl;

        % 单元内力组装到整体内力矩阵中
        gle    = Elem(i).gle;
        F(gle) = F(gle) + fg;
    end
end