39 lines
2.7 KiB
Matlab
39 lines
2.7 KiB
Matlab
% theta d a alpha offset
|
|
L1=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-110,110]),'modified');
|
|
L2=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.2, 'alpha', pi/2, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-120,120]),'modified');
|
|
L3=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-160,160]),'modified');
|
|
L4=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.45, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-160,160]),'modified');
|
|
L5=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.12, 'alpha', -pi/2, 'offset',-pi/2,'qlim',deg2rad([-90,90]),'modified');
|
|
L6=Link('revolute', 'd', 0.28, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-270,270]),'modified');
|
|
L7=Link('revolute', 'd', 0.40, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, 'offset',-pi/2,'qlim',deg2rad([-270,270]),'modified');
|
|
L8=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, 'offset',-pi/2,'qlim',deg2rad([-71,79]),'modified');
|
|
|
|
% DVT=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7],'name','DVT'); %连接连杆
|
|
% SSAL.base = transl([-0.25 0 0]); % move its base
|
|
% SSAL.plot([pi/2 -pi/2 pi/2 0 pi -pi/2 0])%机械臂图
|
|
% SSAL.plot([0 0 0 0 0 0 0])%机械臂图
|
|
% DVT.plot([0 0 0 0 0 0 0 0])%机械臂图
|
|
%% test
|
|
L1=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-110,110]),'modified');
|
|
L2=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.2, 'alpha', pi/2, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-120,120]),'modified');
|
|
DVT=SerialLink([L1 L2],'name','DVT'); %连接连杆
|
|
DVT.plot([0 0])%机械臂图
|
|
|
|
%%
|
|
% theta d a alpha offset
|
|
L1=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-110,110]),'modified');
|
|
L2=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.2, 'alpha', pi/2, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-120,120]),'modified');
|
|
L3=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-160,160]),'modified');
|
|
L4=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.45, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-160,160]),'modified');
|
|
L5=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0.12, 'alpha', -pi/2, 'offset',-pi/2,'qlim',deg2rad([-90,90]),'modified');
|
|
L6=Link('revolute', 'd', 0.28, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-270,270]),'modified');
|
|
L7=Link('revolute', 'd', 0.439, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, 'offset',-pi/2,'qlim',deg2rad([-270,270]),'modified');
|
|
L8=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, 'offset',-pi/2,'qlim',deg2rad([-71,79]),'modified');
|
|
L9=Link('prismatic', 'a', 0.1265, 'alpha', -pi/2, 'theta',0,'offset',-(0.59835-0.2772),'qlim',[0,0.342],'modified');
|
|
DVT=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7],'name','DVT'); %连接连杆
|
|
% SSAL.base = transl([-0.25 0 0]); % move its base
|
|
% SSAL.plot([pi/2 -pi/2 pi/2 0 pi -pi/2 0])%机械臂图
|
|
% SSAL.plot([0 0 0 0 0 0 0])%机械臂图
|
|
% DVT.plot([0 0 0 0 0 0 0 0 0])%机械臂图
|
|
% DVT.plot([0.7;1.1;-2.1;0.345;0;3.14;0;0.262;0]')
|
|
% DVT.plot([0.7;1.1;-2.1;0.345;0;3.14;0]') |