mdh = 1;
if mdh==1
    %       theta    d        a        alpha     offset
    L1=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-20,40]),'modified');
    L2=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-20,45]),'modified');
    L3=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-20,45]),'modified');
    Two_bar=SerialLink([L1 L2 L3],'name','Two_bar'); %连接连杆
    Two_bar.teach();
%     Two_bar.plot([0 0])%机械臂图
else
    %       theta    d        a        alpha     offset
    L1=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-20,40]),'standard');
    L2=Link('revolute', 'd', 0, 'a', 1, 'alpha', 0, 'offset',0,'qlim',deg2rad([-20,45]),'standard');
    Two_bar=SerialLink([L1 L2],'name','Two_bar'); %连接连杆
%     Two_bar.plot([0 0])%机械臂图
    Two_bar.teach();
end


% a = [0, -0.42500, -0.39225, 0, 0, 0];
% d = [0.0892, 0, 0, 0.10915, 0.09465, 0.0823];
% alpha = [1.570796327, 0, 0, 1.570796327, -1.570796327, 0];
% for i = 1:6
%     L(i)=Link([0 d(i) a(i) alpha(i)]);
%     L(i).qlim=[-2*pi,2*pi];
% end
% UR5=SerialLink(L,'name','UR5');
% UR5.teach();