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function G_vctr_sym = G_vctr_fcn2(in1,in2)
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%G_VCTR_FCN2
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% G_VCTR_SYM = G_VCTR_FCN2(IN1,IN2)
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% This function was generated by the Symbolic Math Toolbox version 8.2.
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% 17-Jan-2020 16:13:49
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pi171 = in2(17,:);
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pi191 = in2(19,:);
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pi271 = in2(27,:);
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pi291 = in2(29,:);
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pi301 = in2(30,:);
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pi371 = in2(37,:);
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pi391 = in2(39,:);
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pi401 = in2(40,:);
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pi471 = in2(47,:);
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pi481 = in2(48,:);
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pi491 = in2(49,:);
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pi501 = in2(50,:);
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pi571 = in2(57,:);
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pi581 = in2(58,:);
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pi591 = in2(59,:);
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pi601 = in2(60,:);
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q2 = in1(2,:);
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q3 = in1(3,:);
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q4 = in1(4,:);
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q5 = in1(5,:);
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q6 = in1(6,:);
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G_vctr_sym = [0.0;pi301.*((sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))+(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))-(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3))+(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)))+pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))+pi391.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+pi491.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-pi601.*(-(sin(q6).*(sin(q5).*(8.7e1./5.0e2)+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))))+cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)+3.0./2.5e1)).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))+(cos(q6).*(sin(q5).*(8.7e1./5.0e2)+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))))-sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)+3.0./2.5e1)).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))+(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)))-cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3))))+(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)))+cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3))))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))).*(cos(q5).*(8.7e1./5.0e2)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))))-sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3))))+pi501.*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))).*(sin(q5).*(8.7e1./5.0e2)+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))))+cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))).*(cos(q5).*(8.7e1./5.0e2)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))))+sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3))))-pi571.*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))+pi591.*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))+pi271.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))-pi291.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))+pi401.*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)))-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))))+pi471.*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))-pi481.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))-pi581.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))-pi191.*sin(1.57079632679).*cos(q2).*(9.81e2./1.0e2)+pi171.*sin(1.57079632679).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2);-pi501.*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))).*(sin(q5).*(8.7e1./5.0e2)+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))).*(cos(q5).*(8.7e1./5.0e2)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)))))+pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))+pi391.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+pi491.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-pi571.*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))+pi591.*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))+pi271.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))-pi291.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-pi401.*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))-pi601.*((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)))).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))))+(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)))).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))))-(sin(q6).*(sin(q5).*(8.7e1./5.0e2)+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))))+cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)+3.0./2.5e1)).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))+(cos(q6).*(sin(q5).*(8.7e1./5.0e2)+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))))-sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)+3.0./2.5e1)).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))+sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))).*(cos(q5).*(8.7e1./5.0e2)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)))))+pi471.*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))-pi481.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))-pi581.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)));-pi501.*(-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))+cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))).*(sin(q5).*(8.7e1./5.0e2)+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))).*(cos(q5).*(8.7e1./5.0e2)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)))))+pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))+pi391.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+pi491.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-pi571.*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))-cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))+pi591.*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)))+cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))))-pi601.*((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3))).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(9.81e2./1.0e2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))))+(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(1.81e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*sin(q2).*(1.81e2./1.0e3)-6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(1.81e2./1.0e3)-5.71e2./1.0e3))).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(9.81e2./1.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(9.81e2./1.0e2))-sin(1.57079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