function M_mtrx_sym = M_mtrx_fcn(in1,in2)
%M_MTRX_FCN
%    M_MTRX_SYM = M_MTRX_FCN(IN1,IN2)

%    This function was generated by the Symbolic Math Toolbox version 8.2.
%    06-Mar-2020 15:19:04

pi61 = in2(6,:);
pi111 = in2(11,:);
pi121 = in2(12,:);
pi131 = in2(13,:);
pi141 = in2(14,:);
pi151 = in2(15,:);
pi161 = in2(16,:);
pi171 = in2(17,:);
pi181 = in2(18,:);
pi191 = in2(19,:);
pi201 = in2(20,:);
pi211 = in2(21,:);
pi221 = in2(22,:);
pi231 = in2(23,:);
pi241 = in2(24,:);
pi251 = in2(25,:);
pi261 = in2(26,:);
pi271 = in2(27,:);
pi281 = in2(28,:);
pi291 = in2(29,:);
pi301 = in2(30,:);
pi311 = in2(31,:);
pi321 = in2(32,:);
pi331 = in2(33,:);
pi341 = in2(34,:);
pi351 = in2(35,:);
pi361 = in2(36,:);
pi371 = in2(37,:);
pi381 = in2(38,:);
pi391 = in2(39,:);
pi401 = in2(40,:);
pi411 = in2(41,:);
pi421 = in2(42,:);
pi431 = in2(43,:);
pi441 = in2(44,:);
pi451 = in2(45,:);
pi461 = in2(46,:);
pi471 = in2(47,:);
pi481 = in2(48,:);
pi491 = in2(49,:);
pi501 = in2(50,:);
pi511 = in2(51,:);
pi521 = in2(52,:);
pi531 = in2(53,:);
pi541 = in2(54,:);
pi551 = in2(55,:);
pi561 = in2(56,:);
pi571 = in2(57,:);
pi581 = in2(58,:);
pi591 = in2(59,:);
pi601 = in2(60,:);
q2 = in1(2,:);
q3 = in1(3,:);
q4 = in1(4,:);
q5 = in1(5,:);
q6 = in1(6,:);
M_mtrx_sym = reshape([pi61+pi511.*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).^2+pi561.*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).^2+pi401.*((sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*3.065e-1+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*2.855e-1-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*2.855e-1).*2.0+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0+(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*2.0+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0-(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*2.0)+pi581.*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).*2.0-(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).*2.0)+pi211.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).^2+pi261.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).^2+pi601.*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0+(sin(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))./2.0).*2.0+(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))./2.0).*2.0+(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)).*((sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./5.0e1)).*2.0)+pi281.*((sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)).*2.0+(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)).*2.0)+pi481.*((cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))).*2.0)+pi471.*((sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))).*2.0)+pi381.*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))).*2.0+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))).*2.0)+pi301.*(sin(1.57079632679).^2.*cos(q2).^2.*3.75769e-1+(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*1.95e-2-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*1.95e-2).*2.0+(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*1.95e-2+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*1.95e-2).*2.0)+pi181.*(sin(1.57079632679).^2.*cos(q2).^2.*(4.4e1./1.25e2)+sin(1.57079632679).^2.*sin(q2).^2.*(4.4e1./1.25e2))+pi201.*(sin(1.57079632679).^2.*cos(q2).^2.*3.0976e-2+sin(1.57079632679).^2.*sin(q2).^2.*3.0976e-2)+pi491.*(cos(q5).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0-sin(q5).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0)+pi311.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).^2+pi361.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).^2+pi461.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).^2+pi501.*((cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))).*((cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0+(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0).*2.0+(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))).*((sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0).*2.0+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./4.0e2)+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./4.0e2)+(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*2.0)+pi571.*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)).*2.0+sin(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0)+pi591.*((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)).*2.0+sin(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0)+pi411.*cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).^2+pi231.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*2.0-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*2.0)-pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)).*2.0-pi391.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)).*2.0+pi441.*sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).^2+pi541.*sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).^2-pi331.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*2.0+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*2.0)+pi111.*sin(1.57079632679).^2.*cos(q2).^2+pi161.*sin(1.57079632679).^2.*sin(q2).^2-pi531.*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0)+pi451.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0-pi271.*sin(1.57079632679).*cos(q2).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(6.13e2./5.0e2)+pi291.*sin(1.57079632679).*cos(q2).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(6.13e2./5.0e2)+pi131.*sin(1.57079632679).^2.*cos(q2).*sin(q2).*2.0-pi521.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0)+pi551.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).*2.0-pi421.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).^2.*2.0-pi431.*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0,pi381.*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))+pi581.*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))))-(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.5707963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13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))+sin(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))+cos(q6).*sin(q5).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))+pi571.*((sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))))-cos(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))+sin(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-sin(q5).*sin(q6).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))+pi491.*(cos(q5).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))))+(pi321.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*2.0+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*2.0))./2.0-pi351.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+pi391.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+pi601.*((sin(q5).*(3.0./5.0e1)-(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))+(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))).*((sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./5.0e1))+(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0+(sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))./2.0)+((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0+(sin(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))./2.0).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0-(cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))./2.0)+((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))./2.0).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))))+pi301.*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)).*3.065e-1+cos(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*1.95e-2+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*1.95e-2).*(6.13e2./1.0e3)-sin(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)).*3.065e-1-sin(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*1.95e-2-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*1.95e-2).*(6.13e2./1.0e3))-pi501.*(-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./4.0e2)+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./4.0e2)+(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0)-((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*3.065e-1).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+(cos(q5).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0+cos(q5).*((cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0+(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))+(sin(q5).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0+sin(q5).*((sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))-pi401.*(((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0-(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))-((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0+(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*3.065e-1)+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))).*((sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*3.065e-1))+pi481.*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))+pi281.*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(6.13e2./1.0e3)-sin(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(6.13e2./1.0e3))-(pi221.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*2.0-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*2.0))./2.0-pi251.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+pi271.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))+pi291.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))-pi471.*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))-pi451.*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-pi431.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+(pi521.*cos(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0))./2.0-pi551.*cos(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))))+pi421.*cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi421.*sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi121.*sin(1.57079632679).*cos(q2)+pi171.*sin(1.57079632679).*cos(q2).*(2.2e1./1.25e2)-pi151.*sin(1.57079632679).*sin(q2)+pi191.*sin(1.57079632679).*sin(q2).*(2.2e1./1.25e2)+pi411.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi441.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi541.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))+pi511.*cos(q6).*sin(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-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.*sin(q4).*sin(q5).*((sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0).*(5.71e2./1.0e3))+pi481.*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-sin(1.57079632679).*cos(q5).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(5.71e2./1.0e3))+pi491.*(cos(q5).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))))+(pi321.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*2.0+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*2.0))./2.0-pi351.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+pi391.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-pi471.*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(5.71e2./1.0e3))+pi381.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(5.71e2./1.0e3))+pi401.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))).*2.855e-1+sin(1.57079632679).*cos(q4).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0+(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))).*2.855e-1-sin(1.57079632679).*sin(q4).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0-(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*(5.71e2./1.0e3))-(pi221.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*2.0-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*2.0))./2.0-pi251.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+pi271.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))+pi291.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))-pi451.*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-pi431.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+(pi521.*cos(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0))./2.0-pi551.*cos(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))))+pi421.*cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi421.*sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))+pi411.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi441.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi541.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*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e1)))+pi491.*(cos(q5).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))))+(pi321.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*2.0+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*2.0))./2.0-pi351.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+pi391.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+pi601.*((sin(q5).*(3.0./5.0e1)-(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))+(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))).*((sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./5.0e1))+(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0+(sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))./2.0)+((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0+(sin(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))./2.0).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0-(cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))./2.0)+((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))./2.0).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))))+pi301.*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)).*3.065e-1+cos(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*1.95e-2+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*1.95e-2).*(6.13e2./1.0e3)-sin(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)).*3.065e-1-sin(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*1.95e-2-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*1.95e-2).*(6.13e2./1.0e3))-pi501.*(-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./4.0e2)+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./4.0e2)+(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0)-((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*3.065e-1).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+(cos(q5).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0+cos(q5).*((cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0+(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))+(sin(q5).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0+sin(q5).*((sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))-pi401.*(((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0-(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))-((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0+(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*3.065e-1)+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))).*((sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*3.065e-1))+pi481.*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))+pi281.*(cos(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(6.13e2./1.0e3)-sin(q3).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(6.13e2./1.0e3))-(pi221.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*2.0-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*2.0))./2.0-pi251.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+pi271.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))+pi291.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))-pi471.*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))-pi451.*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-pi431.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+(pi521.*cos(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0))./2.0-pi551.*cos(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))))+pi421.*cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi421.*sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi121.*sin(1.57079632679).*cos(q2)+pi171.*sin(1.57079632679).*cos(q2).*(2.2e1./1.25e2)-pi151.*sin(1.57079632679).*sin(q2)+pi191.*sin(1.57079632679).*sin(q2).*(2.2e1./1.25e2)+pi411.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi441.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi541.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))+pi511.*cos(q6).*sin(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))))-pi531.*cos(q6).*sin(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))))-pi521.*cos(q6).*sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))+(pi531.*sin(q5).*sin(q6).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0))./2.0-pi561.*sin(q5).*sin(q6).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))))-pi551.*sin(q5).^2.*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))),pi141+pi241+pi341+pi501.*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*3.065e-1).*2.0+cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)).^2+sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)).^2)+pi441.*cos(q5).^2+pi541.*cos(q5).^2+pi411.*sin(q5).^2-pi491.*(cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)).*2.0+sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)).*2.0)+pi581.*(cos(q6).*sin(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*2.0+sin(q5).*sin(q6).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*2.0)+pi601.*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0+(sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))./2.0).*2.0+(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0-(cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))./2.0).*2.0+(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))).*(sin(q5).*(3.0./5.0e1)-(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0).*2.0)+pi301.*(cos(q3).^2.*3.75769e-1+sin(q3).^2.*3.75769e-1)+pi401.*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*3.065e-1).*2.0+(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)).*((sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*3.065e-1).*2.0)-pi591.*(cos(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*2.0-cos(q6).*sin(q5).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))).*2.0)+pi291.*cos(q3).*(6.13e2./5.0e2)-pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3).*2.0-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./5.0e2))-pi391.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3).*2.0+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./5.0e2))-pi571.*(cos(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*2.0+sin(q5).*sin(q6).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))).*2.0)-pi271.*sin(q3).*(6.13e2./5.0e2)+pi511.*cos(q6).^2.*sin(q5).^2+pi561.*sin(q5).^2.*sin(q6).^2-pi471.*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)).*2.0+pi421.*cos(q5).*sin(q5).*2.0+pi481.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)).*2.0+pi521.*cos(q5).*cos(q6).*sin(q5).*2.0+pi551.*cos(q5).*sin(q5).*sin(q6).*2.0+pi531.*cos(q6).*sin(q5).^2.*sin(q6).*2.0,pi241+pi341+pi441.*cos(q5).^2+pi541.*cos(q5).^2-pi571.*(cos(q5).*(sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*cos(q5).*sin(q4).*(5.71e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*cos(q4).*cos(q6).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+sin(q5).*sin(q6).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*sin(q5).*(5.71e2./1.0e3))+sin(q5).*sin(q6).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+pi411.*sin(q5).^2-pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+pi501.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)).*2.855e-1+sin(1.57079632679).*cos(q4).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*3.065e-1).*(5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q5).^2.*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)).*(5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)).*(5.71e2./1.0e3))+pi601.*((sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*sin(q5).*(5.71e2./1.0e3)).*(sin(q5).*(3.0./5.0e1)-(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0)+(sin(q5).*(3.0./5.0e1)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*sin(q5).*2.855e-1).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))+((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0+(sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))./2.0).*(sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*cos(q5).*sin(q4).*(5.71e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*cos(q4).*cos(q6).*(5.71e2./1.0e3))-((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0-(cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))./2.0).*(cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*cos(q5).*sin(q4).*(5.71e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q6).*(5.71e2./1.0e3))+(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*((sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*cos(q5).*sin(q4).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0+sin(1.57079632679).*cos(q4).*cos(q6).*2.855e-1)-(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*((cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*cos(q5).*sin(q4).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0-sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q6).*2.855e-1))-pi391.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))+pi581.*(cos(q6).*sin(q5).*(sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*cos(q5).*sin(q4).*(5.71e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*cos(q4).*cos(q6).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*sin(q6).*(cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*cos(q5).*sin(q4).*(5.71e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q6).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q6).*sin(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+sin(q5).*sin(q6).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))))-pi471.*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*cos(q4).*cos(q5).*(5.71e2./1.0e3))+pi291.*cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+pi481.*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q5).*(5.71e2./1.0e3))-pi271.*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)-pi491.*(cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))+sin(1.57079632679).*cos(q5).^2.*sin(q4).*(5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*sin(q5).^2.*(5.71e2./1.0e3))+pi401.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)).*2.855e-1+sin(1.57079632679).*cos(q4).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*3.065e-1).*(5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)).*2.855e-1+sin(1.57079632679).*sin(q4).*((sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3))./2.0+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*3.065e-1).*(5.71e2./1.0e3))+pi591.*(cos(q5).*(cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*cos(q5).*sin(q4).*(5.71e2./1.0e3))-sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q6).*(5.71e2./1.0e3))-cos(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+cos(q6).*sin(q5).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*sin(q5).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q6).*sin(q5).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+pi511.*cos(q6).^2.*sin(q5).^2+pi561.*sin(q5).^2.*sin(q6).^2+pi421.*cos(q5).*sin(q5).*2.0+pi521.*cos(q5).*cos(q6).*sin(q5).*2.0+pi551.*cos(q5).*sin(q5).*sin(q6).*2.0+pi531.*cos(q6).*sin(q5).^2.*sin(q6).*2.0,pi341+pi441.*cos(q5).^2+pi541.*cos(q5).^2+pi411.*sin(q5).^2-pi491.*(cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))+pi581.*(cos(q6).*sin(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+sin(q5).*sin(q6).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))))+pi591.*(cos(q5).^2.*cos(q6).*(3.0./2.5e1)+cos(q6).*sin(q5).^2.*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+cos(q6).*sin(q5).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))-pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-pi391.*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))-pi571.*(cos(q5).^2.*sin(q6).*(3.0./2.5e1)+sin(q5).^2.*sin(q6).*(3.0./2.5e1)+cos(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+sin(q5).*sin(q6).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+pi601.*(sin(q5).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))).*(3.0./5.0e1)+sin(q5).*(sin(q5).*(3.0./5.0e1)-(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*cos(q6).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*(3.0./5.0e1)-cos(q5).*cos(q6).*((sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0-(cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))./2.0).*(3.0./2.5e1)+cos(q5).*sin(q6).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))).*(3.0./5.0e1)+cos(q5).*sin(q6).*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3)))./2.0+(sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))./2.0).*(3.0./2.5e1))+pi511.*cos(q6).^2.*sin(q5).^2+pi561.*sin(q5).^2.*sin(q6).^2-pi471.*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+pi421.*cos(q5).*sin(q5).*2.0+pi481.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+pi521.*cos(q5).*cos(q6).*sin(q5).*2.0+pi551.*cos(q5).*sin(q5).*sin(q6).*2.0+pi531.*cos(q6).*sin(q5).^2.*sin(q6).*2.0,pi581.*(cos(q6).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))-sin(q6).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))))+pi451.*cos(q5)+pi431.*sin(q5)-pi571.*cos(q6).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))+pi551.*cos(q5).*cos(q6)-pi591.*sin(q6).*(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3)))+pi481.*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))-pi521.*cos(q5).*sin(q6)+pi471.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))+pi531.*cos(q6).^2.*sin(q5)-pi531.*sin(q5).*sin(q6).^2-pi511.*cos(q6).*sin(q5).*sin(q6)+pi561.*cos(q6).*sin(q5).*sin(q6),-pi571.*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))+sin(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))-pi591.*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q3).*sin(q4).*(6.13e2./1.0e3))-cos(q6).*(cos(q5).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(cos(q3).*(6.13e2./1.0e3)+5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q3).*(6.13e2./1.0e3))))+pi541.*cos(q5)+pi521.*cos(q6).*sin(q5)+pi551.*sin(q5).*sin(q6),-pi591.*(cos(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))-(sin(q5).*(3.0./2.5e1)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*sin(q5).*(5.71e2./1.0e3)).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))))-cos(q6).*sin(q5).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3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79).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))))./2.0-(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))./2.0).*(5.71e2./1.0e3))+pi481.*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-sin(1.57079632679).*cos(q5).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(5.71e2./1.0e3))+pi491.*(cos(q5).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))))+(pi321.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*2.0+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*2.0))./2.0-pi351.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+pi391.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-pi471.*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-sin(1.57079632679).*cos(q4).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(5.71e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(5.71e2./1.0e3))+pi381.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*(5.71e2./1.0e3))+pi401.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))).*2.855e-1+sin(1.57079632679).*cos(q4).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0+(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))).*2.855e-1-sin(1.57079632679).*sin(q4).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0-(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*(5.71e2./1.0e3))-(pi221.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*2.0-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*2.0))./2.0-pi251.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+pi271.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))+pi291.*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))-pi451.*cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-pi431.*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+(pi521.*cos(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))).*2.0+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*2.0))./2.0-pi551.*cos(q5).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))))+pi421.*cos(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi421.*sin(q5).^2.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))+pi411.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi441.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))-pi541.*cos(q5).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))+pi511.*cos(q6).*sin(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.570796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)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))))+(pi321.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*2.0+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*2.0))./2.0-pi351.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-pi371.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+pi391.*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+pi591.*(sin(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).*(3.0./2.5e1)-cos(q5).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1)))+cos(q6).*sin(q5).*(sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))-cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))+cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))-cos(q5).*cos(q6).*sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))+pi581.*(cos(q5).*cos(q6).*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1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