Dynamic-Calibration/autogen/M_mtrx_fcn.m

function M_mtrx_sym = M_mtrx_fcn(in1,in2)
%M_MTRX_FCN
%    M_MTRX_SYM = M_MTRX_FCN(IN1,IN2)

%    This function was generated by the Symbolic Math Toolbox version 8.2.
%    06-Mar-2020 15:19:04

pi61 = in2(6,:);
pi111 = in2(11,:);
pi121 = in2(12,:);
pi131 = in2(13,:);
pi141 = in2(14,:);
pi151 = in2(15,:);
pi161 = in2(16,:);
pi171 = in2(17,:);
pi181 = in2(18,:);
pi191 = in2(19,:);
pi201 = in2(20,:);
pi211 = in2(21,:);
pi221 = in2(22,:);
pi231 = in2(23,:);
pi241 = in2(24,:);
pi251 = in2(25,:);
pi261 = in2(26,:);
pi271 = in2(27,:);
pi281 = in2(28,:);
pi291 = in2(29,:);
pi301 = in2(30,:);
pi311 = in2(31,:);
pi321 = in2(32,:);
pi331 = in2(33,:);
pi341 = in2(34,:);
pi351 = in2(35,:);
pi361 = in2(36,:);
pi371 = in2(37,:);
pi381 = in2(38,:);
pi391 = in2(39,:);
pi401 = in2(40,:);
pi411 = in2(41,:);
pi421 = in2(42,:);
pi431 = in2(43,:);
pi441 = in2(44,:);
pi451 = in2(45,:);
pi461 = in2(46,:);
pi471 = in2(47,:);
pi481 = in2(48,:);
pi491 = in2(49,:);
pi501 = in2(50,:);
pi511 = in2(51,:);
pi521 = in2(52,:);
pi531 = in2(53,:);
pi541 = in2(54,:);
pi551 = in2(55,:);
pi561 = in2(56,:);
pi571 = in2(57,:);
pi581 = in2(58,:);
pi591 = in2(59,:);
pi601 = in2(60,:);
q2 = in1(2,:);
q3 = in1(3,:);
q4 = in1(4,:);
q5 = in1(5,:);
q6 = in1(6,:);
M_mtrx_sym = reshape([pi61+pi511.*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))+cos(q5).*cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).^2+pi561.*(cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)))-cos(q5).*sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)))).^2+pi401.*((sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3)).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*3.065e-1+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*2.855e-1-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*2.855e-1).*2.0+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0+(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*2.0+(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))).*((sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0-(sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))./2.0).*2.0)+pi581.*((cos(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q6).*(cos(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3)).*(2.7e1./2.0e2)+sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(3.9e1./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)).*(2.7e1./2.0e2)-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3).*(3.9e1./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2).*(3.9e1./1.0e3)))+sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*(6.13e2./1.0e3)+sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3).*(5.71e2./1.0e3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3).*(5.71e2./1.0e3))-sin(q5).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2))+sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))).*(3.0./2.5e1))).*(sin(q6).*(sin(1.57079632679).*cos(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*cos(q3)-sin(1.57079632679).*sin(q2).*sin(q3))-sin(1.57079632679).*sin(q4).*(sin(1.57079632679).*cos(q2).*sin(q3)+sin(1.57079632679).*cos(q3).*sin(q2)